공부하는 단계에서 정리한 내용입니다.
잘못된 내용이 있다면 말씀해주시면 감사하겠습니다.
https://mml-book.github.io/book/mml-book.pdf
3.9 Rotations
Secion 3.4에서 orthogonal transformation matrix를 가지는 linear mapping들의 2가지 특징인 length, angle preservation에 대해서 공부했다.
이번에는 rotation을 설명하는 특별한 orthogonal transformation matrix에 대해서 공부할 것이다.
Rotation은 평면을 $\theta$만큼 회전시키는 linear mapping(유클리드 공간의 automorphism)이다.
$\theta > 0$이면 반시계방향으로 회전시킨다.
아래 그림은 $R = \begin{bmatrix} -0.38 & -0.92 \\ 0.92 & -0.38 \end{bmatrix}$이다.
이러한 rotation값은 그래픽스와 로보틱스에서 중요하게 쓰인다. (e.g. 로보틱스에서 로봇의 팔을 얼마나 회전시킬지)
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